Обязан ли я перестраиваться в левую полосу в городе?

"В населенных пунктах с учетом требований настоящего пункта и пунктов 9.5, 16.1 и 24.2 Правил водители транспортных средств могут использовать наиболее удобную для них полосу движения. При интенсивном движении, когда все полосы движения заняты, менять полосу разрешается только для поворота налево или направо, разворота, остановки или объезда препятствия." То есть водитель в пределах городе, когда едет по дороге с двумя полосами, имеет право двигаться по любой из них. Если же ему нужно завернуть налево или направо, то должен занять соответствующую полосу.